最近、Intel Edisonをおすすめされたので買ってみました。

Arduinoなどと比べるとお高いのですが、その分性能も高くてSDカードのひと回り大きいぐらいのサイズで500MHzで動作するAtomとRAMが1GB、ストレージとして4GBを持ち、Wi-FiとBluetooth 4.0も持っていて技適も通っていてLinuxが動くという代物。すごい。ちなみに写真はBreakout Board Kitに乗せた状態のものです。

Edisonのセットアップは簡単で、ちょこちょこと初期設定するとsshで入れるようになり、Node.jsも標準で使えます。EdisonのピンというかIOを操作するためにMRAAというライブラリが用意されていてNode.jsのバインディングも用意されていて簡単に扱えるようになっています。

Intel Edison (Breakout Board Kit)でＬチカ - Qiitaといった記事を参考にLチカをするのも簡単です。

C#を書けるようにする

やはりC#書きたいですね。LチカするにもC#でやりたい!…ということで最初はCoreCLRのネイティブコンパイルしたバイナリを持っていくか、CoreCLR自体を持っていこうと思っていたのですがそもそもLinux x86 portはまだのようなのできっとあるであろうMonoを探すことに。

探してみるとMonoのパッケージを提供している方がいらっしゃるのでありがたく利用させていただきます(EdisonのLinuxにはopkgというパッケージマネージャーが入っています)。

• Edison configuration instructions にあるように、base-feeds.conf を編集する
• opkg install mono

…と、簡単に入ります。

Monoがインストールできればあとはmonoコマンドでいろいろ実行できてこっちのものです。ちなみにMono 4.0なので少し古いのですが概ね問題ないでしょう。

C#からピンを操作できるようにする

しかしMonoからいざEdisonのGPIOのようなものを操作するにはsysfs経由 (/sys/class/gpio/)で操作する必要がありあまり使い勝手がよくありません。そこでNode.jsのようにMRAA(libmraa)をC#から使えるようにするライブラリがあれば…!と思ったので作ったのがMraaSharpです。

MraaSharpはだいぶ作りかけですが、libmraaをP/Invokeで呼び出すためMono以外に必要としません。本来であればMRAAはSWIGで各言語のバインディングを生成できるのですが、いろいろと(入れるのもビルドも)面倒なのでピュアC#で完結するものにしました。

使い方は簡単で、MraaSharp.dllを参照したうえで大よそMRAAと同じようなAPIを呼び出せます(ほとんど未実装ですが)。

using MraaSharp;

// 初期化 (mraa_init)
Mraa.Initialize();
// 情報を表示する (mraa_get_version, mraa_get_platform_name)
Console.WriteLine("Version: {0}", Mraa.Version);
Console.WriteLine("PlatformName: {0}", Mraa.PlatformName);

// ピンをGPIOの出力として開く
var gpio = new Gpio(MraaIntelEdisonMiniboard.J17_8, MraaGpioDir.Out);
Console.WriteLine("Gpio Pin: {0}", gpio.Pin);
Console.WriteLine("Gpio PinRaw: {0}", gpio.PinRaw);

while (true)
{
    gpio.Write(MraaGpioValue.High); // 出力をHIGHにする
    Thread.Sleep(1000);
    gpio.Write(MraaGpioValue.Low); // 出力をLOWにする
    Thread.Sleep(1000);
}

なおMonoをインストールするとC# ShellというMonoのC# REPLが一緒に入るので、それを起動してMraaSharpを読み込むとインタラクティブに試すことができます。Node.jsに負けてない!(MraaSharpがすべて実装済みとは言っていない)

というわけでC#でLチカできてよかったのです(1.8Vなので直接つなげない分、若干難易度高かった)。